伺服驅動器保護功能報警代碼故障原因 應對措施
控制電源欠電壓11
控制電源逆變器上P、N 間電壓低于規定值。
1）交流電源電壓太低。瞬時失電。
2）電源容量太小。
電源接通瞬間的沖擊電流導致電壓跌落。
3）驅動器（內部電路）有缺陷。
測量 L1C、L2C 和r、t 之間電壓。
1）提高電源電壓。更換電源。
2）增大電源容量。
3）請換用新的驅動器。
過電壓 12
電源電壓高過了允許輸入電壓的范圍。逆變器上 P、N 間電壓超過了規定值。電源電壓太高。存在容性負載或UPS（不間斷電源），使得線電壓升高。
1）未接再生放電電阻。
2）外接的再生放電電阻不匹配，無法吸收再
生能量。
3）驅動器（內部電路）有缺陷。
測量 L1、L2 和L3 之間的相電壓。配備電壓正確的電源。排除容性負載。
1）用電表測量驅動器上P、B 間外接電阻阻值。
如果讀數是“∞”，說明電阻沒有真正地接入。請換一個。
2）換用一個阻值和功率符合規定值的外接電阻。
3）請換用新的驅動器。
主電源欠電壓13
當參數Pr65（主電源關斷時欠電壓報警觸發選擇）設成1 時，L1、L3 相間電壓發生瞬時跌落，但至少是參數Pr6D（主電源關斷檢測時間）所設定的時間；或者，在伺服使能（Servo-ON）狀態下主電源逆變器P-N 間相電壓下降到規定值以下。
1）主電源電壓太低。發生瞬時失電。
2）發生瞬時斷電。
3）電源容量太小。
電源接通瞬間的沖擊電流導致電壓跌落。
4）缺相：應該輸入3 相交流電的驅動器實際輸入的是單相電。
5）驅動器（內部電路）有缺陷。測量 L1、L2、L3 端子之間的相電壓。
1）提高電源電壓。換用新的電源。排除電磁繼電器故障后再重新接通電源。
2）檢查Pr6D 設定值，糾正各相接線。
3）請參照“附件清單”，增大電源容量。
4）正確連接電源的各相（L1、L2、L3）線路。單相電源請只接L1、L3 端子。
5）請換用新的驅動器。
過電流和接地錯誤14
*流入逆變器的電纜超過了規定值。
1）驅動器（內部電路、IGBT 或其他部件）有缺陷。
2）電機電纜（U、V、W）短路了。
3）電機電纜（U、V、W）接地了。
4）電機燒壞了。
5）電機電纜接觸不良。
6）頻繁的伺服ON／OFF（SRV-ON）動作導
1）斷開電機電纜，激活伺服ON 信號。如果馬上出現此報警，請換用新驅動器。
2）檢查電機電纜，確保U、V、W 沒有短路。正確的連接電機電纜。
3）檢查U、V、W 與“地線”各自的絕緣電阻。如果絕緣破壞，請換用新機器。
4）檢查電機電纜U、V、W 之間的阻值。如果阻值不平衡，請換用新驅動器。
5）檢查電機的U、V、W 端子是否有松動或未接，應保證可靠的電氣接觸。
6）請換用新驅動器。Minas A4 系列驅動器技術資料選編- 61 -
保護功能報警代碼故障原因 應對措施過電流和接地錯誤致動態制動器的繼電器觸點熔化而粘連。
7）電機與此驅動器不匹配。
8）脈沖的輸入與伺服ON 動作同時激活，甚至更早。
請勿用伺服 ON／OFF 信號（SRV-ON）來啟動或停止電機。
7）檢查驅動器銘牌，按照上面的提示換用匹配
的電機。
8）在伺服ON 后至少等待100ms 再輸入脈沖指令。
電機 和／或驅動器過熱15
*伺服驅動器的散熱片或功率器件的溫度高過了規定值。
1）驅動器的環境溫度超過了規定值。
2）驅動器過載了。
1）降低環境溫度，改善冷卻條件。
2）增大驅動器與電機的容量。延長加／減速時間。減輕負載。
過載 16轉矩指令實際值超過參數Pr72 設定的過載水平時，按照電機的過載保護時限特性，過載保護功能激活。
1）電機長時間重載運行，其有效轉矩超過了額定值。
2）增益設置不恰當，導致振動或振蕩。電機出現震動或異常響聲。參數 Pr20（慣量比）設得不正確。
3）電機電纜連接錯誤或斷開。
4）機器碰到重物，或負載變重，或被纏繞住。
5）電磁制動器被接通制動（ON）。
6）多個電機接線時，某些電機電纜接錯到了別的軸上。用 PANATERM 波形圖功能監測轉矩（電流）的振蕩或波動。檢查PANATERM 上的過載報警顯示內容和負載率。
1）增大驅動器與電機的容量。延長加／減速時間。減輕負載。
2）重新調整增益。
3）按照接線圖，正確連接電機電纜。
4）清除纏繞物。減輕負載。
5）測量施加到制動器上的電壓。斷開其連接。
6）將電機電纜和編碼器電纜正確的連接到對應的軸上。再生放電電阻
過載18
*再生的能量超過了放電電阻的容量。
1）慣量很大的負載在減速過程中產生的能量抬高了逆變器電壓，而且由于放電電阻無法有效的吸收再生能量而繼續升高。
2）電機轉速太高，無法在規定時間內吸收產生的再生能量。
3）外接電阻被限制為工作周期的10％。在 PANATERM 波形圖上監測放電電阻負載率。放電電阻不可以用來連續的再生制動。
1）檢查運行狀況（在速度監視器上）。檢查電阻負載率和過載報警顯示內容。增大驅動器與電機的容量。延長加／減速時間。外接一個電阻放電。
2）檢查運行狀況（在速度監視器上）。檢查電阻負載率和過載報警顯示內容。增大驅動器與電機的容量。延長加／減速時間。降低電機速度。外接一個電阻放電。
3）將參數Pr6C 值設為2。
過載時間t： ( ) ( ) ln( (%))(%)t s = ? s × 過載水平
過載時間常數1-轉矩指令過載時間常數取決于電機特性。
**Pr6C 設為2，首先要確保外接電阻有保護措施，比如采用了熱熔斷保險絲。如果沒有保護措施，放電電阻可能會過熱，進而導致電機燒壞。Minas A4 系列驅動器技術資料選編- 62 -
保護功能報警代碼故障原因 應對措施
編碼器通訊出錯21
*編碼器與驅動器之間的通訊中斷，并激活了通訊中斷檢測功能。
按照接線圖，正確連接編碼器線路。糾正錯誤接線。注意編碼器電纜應接到 X6。
編碼器通訊數據出錯23
*主要是噪聲引起了一個錯誤數據，數據不能被發送到驅動器。即使編碼器電纜已連接，但通訊的數據有問題。 確保編碼器電源電壓是 DC5V±5％（4.75～
5.25V），尤其是電纜很長時必須特別注意。如果電機電纜與編碼器電纜捆綁在一起，請分隔開來布線。 參照接線圖，將屏蔽線接到 FG 上。
位置偏差過大24
位置偏差脈沖計數器之值大于參數Pr70（位置偏差過大水平）的設定值。
1）電機沒有按照指令脈沖正確的運轉。
2）Pr70 值設得太小。
1）確保電機按照指令脈沖正確的運轉。監測轉矩監視器，確保輸出轉矩不飽和。調整增益。將 Pr5E 和Pr5F 設到大。按照接線圖，正確連接編碼器線路。
2）增大Pr70 數值。
混合控制位置偏差過大25
*由外部反饋裝置檢測出的負載位置與編碼器檢測出的電機位置不吻合，超過了參數Pr7B（混合控制偏差過大水平）的設定值。
* 檢查電機與負載的連接。
* 檢查外部反饋裝置與驅動器的連線。
*檢查當負載運轉時，電機位置的變化（編碼器反饋脈沖數值）和負載位置的變化（外部反饋脈沖數值）是否是同一極性（＋／－）。
*檢查參數 Pr74、75 和76 以及Pr7C 的值設置是否正確。
過速 26
電機的轉速超過了參數Pr73（過速水平）的
設定值。
*避免指令速度過高。
*檢查指令脈沖頻率和分倍頻比率。
* 對于不恰當的增益引起的過沖，請正確的調
整增益。
* 按照接線圖，正確連接編碼器線路。
指令脈沖
分倍頻出錯27
參數Pr48～Pr4B（電子齒輪的、第二分子、分母）設置不正確。
* 檢查 Pr48～Pr4B 參數值。
* 設置正確的分倍頻比率，保證經過電子齒輪后的指令脈沖頻率大不超過2Mpps，以及輸入到偏差計數器里的脈沖不超過500kpps。
外部反饋裝置通訊數據出錯28
*外部反饋裝置的數據出現通訊異常。主要是因為噪聲導致的數據出錯。不管連接線路是否正確，都可能有此報警。
*確保外部反饋裝置的電源電壓是DC5V±5％（4.75～5.25V）尤其是在采用一個較長的反饋裝置時。
*如果電機電纜與外部反饋裝置的連接線捆綁在一起，請分隔開來布線。
*參照接線圖，將屏蔽線接到 FG 上。
偏差計數器溢出29
位置偏差計數器的數值超過了227。
*確保電機按照指令脈沖正確運轉。
* 監測轉矩監視器，確保輸出轉矩不飽和。
*調整增益。
* 將 Pr5E 和Pr5F 設到大。
*按照接線圖，正確連接編碼器線路。
外部反饋裝置通訊出錯35
*外部反饋裝置與驅動器之間的通訊中斷，并激活了通訊中斷檢測功能。
* 定期檢查外部反饋裝置的接線。糾正接線錯誤。Minas A4 系列驅動器技術資料選編- 63 -
保護功能報警代碼故障原因 應對措施
EEPROM參數出錯36
*電源接通瞬間從EEPROM 讀取數據時，存儲
在內存里的數據受損。
*重新設置所有的參數。
* 若仍然出錯，請換用新的驅動器。并將此臺驅動器送經銷商檢修。
EEPROM校驗碼出錯37
*電源接通瞬間從EEPROM 讀取數據時，EEPROM 的校驗碼受損。
伺服驅動器可能有故障，請換用新的。并將此臺驅動器送經銷商檢修。
行程限位禁止輸入信號出錯38
當參數Pr04（行程限位禁止輸入無效）值設為0 時，CW 和CCW 方向行程禁止輸入端子（CWL：X5 第8 引腳，CCWL：X5 第9 引腳）與COM－端子的連接都是開路?；蛘呤荘r04
設為2 時，CWL、CCWL 與COM－的連接有一個是開路。
檢查限位開關、連接電纜以及 CW、CCW 限位
開關的電源。尤其要注意檢查控制信號用的直流電源（12～24V），確保信號接通（ON）時沒有延時。模擬量指令
過電壓39
輸入到模擬量速度指令端子SPR（X5 第14引腳）的電壓超過了參數Pr71 所設定的數值。SPR/TRQR/SPL 有輸入時此保護功能才工作。并且若滿足以下條件可更的工作
1）速度控制模式參數 Pr02＝1、3 或5，且Pr05＝0 或2，
即選擇了輸入模擬量指令，以及零速箝位無效（速度指令不是0）。
2）轉矩控制模式Pr02＝2 或4，且Pr5B＝0。
3）轉矩控制模式Pr02＝2、4 或5，且Pr5B＝1，以及零速箝位無效（即速度指令不是0）。
* 正確設置參數 Pr71（模擬量指令偏差水平）值。檢查插頭 X5 的接線狀況。
* 提高參數 Pr57（速度指令濾波器）的設定值。
* 將 Pr71 設為0，取消此保護功能。
式編碼器系統斷電40
* 式編碼器電源斷電。重新接上電池，將式編碼器的數據清零。只有將數據清零后才能清除掉此報警。
式編碼器計數器溢出41
* 編碼器多圈計數器的數據超過了規定值。
* 正確設置 Pr0B 參數值。
*調整從原點開始的運動，使得脈沖數不超過32767。
式編碼器過速42
* 只用電池供電時，編碼器轉速超過規定值。
*檢查編碼器側的電源電壓（DC5V±5％）。
* 檢查插頭 X5 接線是否有誤。只有將數據清零后才能清除掉此報警。
式編碼器單圈數據出錯44
*編碼器檢測到其單圈計數器有一個錯誤。
式編碼器多圈數據出錯45
*編碼器檢測到其多圈計數器有一個錯誤。電機可能有故障，請更換新電機。
式編碼器狀態出錯47
電源接通時，編碼器轉速超過規定值。避免電機在接通電源那一片刻的運動。
編碼器Z 相信號出錯48
*沒有檢測到Z 相脈沖信號。編碼器可能有故障。
編碼器通訊信號出錯49
*編碼器CS 信號邏輯異常。編碼器可能有故障。電機可能有故障，請更換新電機。
外部反饋裝置0 號報警50
*外部裝置反饋出來的數據的校驗碼的第0 位數據變成了1。外部反饋裝置
1 號報警51
*外部裝置反饋出來的數據的校驗碼的第1 位數據變成了1。
*檢查外部反饋裝置的具體規格說明。
*在排除此問題后清除外部反饋裝置的數據。
*然后關斷控制電源再重啟。
Minas A4 系列驅動器技術資料選編- 64 -
保護功能報警代碼故障原因 應對措施
外部反饋裝置2 號報警52
*外部裝置反饋出來的數據的校驗碼的第2 位數據變成了1。
外部反饋裝置3 號報警53
*外部裝置反饋出來的數據的校驗碼的第3 位數據變成了1。
外部反饋裝置4 號報警54
*外部裝置反饋出來的數據的校驗碼的第4 位數據變成了1。
外部反饋裝置5 號報警55
*外部裝置反饋出來的數據的校驗碼的第5 位數據變成了1。
* 檢查外部反饋裝置的具體規格說明。
* 在排除此問題后清除外部反饋裝置的數據。然后關斷控制電源再重啟。
CCWTL 指令過電壓65
輸入到端子CCWTL（X5 第16 引腳）的模擬量轉矩指令超過了規定值（＋10V 或－10V）。CCWTL 有輸入時此保護功能才工作。
并且若滿足以下條件可更的工作。
1）轉矩控制模式：Pr02＝5；或者 Pr02＝2 或4，且Pr5B＝1。
2）位置／速度／全閉環控制模式：Pr03＝0。CWTL
指令過電壓66
輸入到端子CWTL（X5 第18 引腳）的模擬量轉矩指令超過了規定值（＋10V 或－10V）。CWTL 有輸入時此保護功能才工作。并且若滿足以下條件可更的工作。
1）位置／速度／全閉環控制模式：Pr03＝0。
*檢查插頭 X5 的接線。
*可輸入 CCWTL 的大電壓為±10V。
*可輸入 CWTL 的大電壓為±10V。
電機自動識別出錯95
* 電機與此驅動器不匹配。換用匹配的電機。其他出錯信息其他數字
*噪聲過大導致控制電路發生故障。伺服驅動器的自診斷功能由于內部出錯而激活。
* 關斷電源，再重新上電。
* 如果仍舊報警，驅動器可能有故障。停止使用，更換成新的電機與驅動器。并將此臺驅動器送經銷商檢修。__這些都是松下A系列的型號，或者是配套產品，已經停產了，只能維修，或購買二手的。
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