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串行脈沖編碼器（SPC）報警
串行脈沖編碼器報警
#6（CSA）：校驗和檢查報警。
#5（BLA）：電池電壓低報警。
#4（PHA）：相位數據錯誤報警。
#3（PCA）：速度計數故障報警。
#2（BZA）：電池零電壓報警。
#1（CKA）：時鐘報警。
#0（SPH）：軟相位數據故障報警。
#7（DTE）：數據錯誤報警。
#6（CRC）：CRC錯誤報警。
#5（STB）：停止位錯誤報警。
#4（PRM）：參數錯誤報警。在此情況下，還會出現伺服參數錯誤報警（No.417）。
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