計算包絡表的值

PTO/PWM發生器的多段管道功能在許多應用中非常 有用，尤其在步進電機控制中。

例如：您可以用帶有脈沖包絡的PTO來控制一臺步進電機，來實現一個簡單的加速、勻速和減速或者一個由多255段脈沖波形組成的復雜，而其中每 一段波形都是加速、勻速或者減速操作。

圖6--30中的示例給出的包絡表值要求產生一個輸出信 號波形包括三段：步進電機加速(段)；步進電機勻 速(第二段)和步進電機減速(第三段)。

10 kHz

2 kHz

1 段 #1

200個脈沖

2 段 #2

3400個脈沖

3 段 #3

400個脈沖

圖6--30 頻率/時間圖

對于該實例：啟動和終脈沖是2 kHz，脈沖是10 kHz，要求4000個脈沖才能達到期望的電機數。由于包絡表中的值是用周期表示的，而不是用，需要把給定的值轉換成周期       值。因此，啟動(初始)和終(結束)周期時間是500 µs，相應于的周期時間是100 µs。在輸出包絡的加速部分，要求在200個脈沖左右達到脈沖。也假定包絡的減速部分，在400個脈沖完成。

在該例中，使用一個簡單公式計算PTO/PWM發生器用來每個脈沖周期所使用的周期增量值：

De給定段的周期增量=｜ECT- ICT｜/Q

其中： End_CTseg = 此段的結束周期Init_CTseg = 此段的初始周期Quantityseg = 此段中的脈沖數量

利用這個公式，

分段1 (加速)： 增量周期 = --2 分段2 (恒速)： 增量周期 = 0 分段3 (減速)： 增量周期 = 1 

假定包絡表存從VB500開始的V存儲器區，表6--38給出了產生所要求波形的值。該表的值可以在用戶程序中用指令

V存儲器中。一種是在數據塊中定義包絡

表的值。

表6--38 包絡表值

段的后一個脈沖的周期在包絡中不直接，但必須計算出來(除非周期增量是0)。如果在段之間需      要轉換，知道段的后一個脈沖的周期是有用的。計算段的后一個脈沖周期的公式是：

段的后一個脈沖的周期時間=ICT+(DEL*(Q- 1))

其中： Init_CTseg = 該段的初始化周期

Deltaseg=該段的增量周期時間

Quantityseg=該段的脈沖數量

作為介紹，上面的簡例是有用的，實際應用可能需要更復雜的波形包絡。記住：周期增量只能以       微秒數或毫秒數，周期的修改在每個脈沖上進行

這兩項的影響使對于一個段的周期增量的計算可能需要疊代。對于結束周期值或給定段的脈沖個

數，可能需要作。

在確定正確的包絡表值的中，給定的波形段的時間很有用。按照下面的公式可以計算完成一       個給定波形段的時間長短：

波形段的時間=Q*(ICT+((DEL/2)*(Q- 1)))

其中： Quantityseg = 該段的脈沖數量

ICT=該段的初始化周期時間

DEL=該段的增量周期時間

數字運算指令

加、減、乘、除指令

整數加法(+I)或者整數減法(--I)指令，將兩個16位整數相加或者  相減，產生一個16位結果。雙整數加法(+D)或者雙整數減法

(--D)指令，將兩個32位整數相加或者相減，產生一個32位結果。實數加法(+R)和實數減法(--R)指令，將兩個32位實數相加  或相減，產生一個32位實數結果。

整數乘法(＊I)或者整數除法(/I)指令，將兩個16位整數相乘或者 相除，產生一個16位結果。(對于除法，余數不被保留。) 雙整數乘法(＊D)或者雙整數除法(/D)指令，將兩個32位整數相乘或  者相除，產生一個32位結果。(對于除法，余數不被保留。) 實數乘法(*R)或實數除法(/R)指令，將兩個32位實數相乘或相除，  產生一個32位實數結果。

SM標志位和ENO

SM1.1表示溢出錯誤和值。如果SM1.1置位，SM1.0和

SM1.2的狀態不再有效而且原始輸入操作數不會發生變化。如  果SM1.1和SM1.3沒有置位，那么數字運算產生一個有效的結  果，同時SM1.0和SM1.2有效。在除法運算中，如果SM1.3置位，其他數算標志位不會發生變化。

使ENO=0的錯誤條件：

■ SM1.1 (溢出)

■ SM1.3 (被0除)

■ 0006 (間接尋址)

受影響的特殊存儲器位：

■ SM1.0 (結果為0)

■ SM1.1 (溢出，運算中產生非法數值或者輸入參數非法)

■ SM1.2 (結果為負)

■ SM1.3 (被0除)

表6--39 加、減、乘、除指令的有效操作數

實數(或者浮點數)的表示格式采用ANSI/IEEE 754- 1985(單精度)。要更多信息請參考該。