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西門子6ES7860-4AA01-0YX0供應
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設置適配特性曲線
1. 通過測量（電機識別，p1959.5、p1960 和 r1934、r1935）來測量 q 軸電感的特性
曲線。
2. 通過接收識別的數據可相應設置適配特性曲線的參數（p0356、p0391、p0392 和 p0393）。
示例：
驅動功能
功能手冊, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1 203
伺服控制
4.22 電壓前饋控制
/T????
???
????????
p0391 0.33A
p0392 10.23A
p0393 39.31%
p0356 10.16 mH
圖 4-35 適配特性曲線，示例 1
驅動功能
204 功能手冊, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1
伺服控制
4.22 電壓前饋控制
/T????
???
????????
p039 2.09A
1
p039 11A
2
p039 90.67%
3
p035 18.24 mH
6
圖 4-36 適配特性曲線，示例 2
第 2 步：在多個中確定電壓前饋控制
1. 在 p1703 中輸入 ，電壓前饋控制。
2. 按以下步驟，確定電流控制器參考模型的時滯：
– p0340 = 4，然后自動計算控制參數。
- 或者 -
– 設置 p5271.4 = 1 和 p5271.7 = 1，進行一鍵 (頁 117)（p5300 = 1）。
驅動功能
功能手冊, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1 205
伺服控制
4.22 電壓前饋控制
3. 測量電流設定值階躍響應，修改 p1703 的數值。
– 不斷重復地測量電流設定值階躍響應，直到電流實際值可以無過沖或下沖地逼近電流
設定值（參見如下示意圖）。
圖 4-37 電壓前饋控制 p1703 太小
驅動功能
206 功能手冊, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1
伺服控制
4.22 電壓前饋控制
圖 4-38 電壓前饋控制 p1703 正常
驅動功能
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伺服控制
4.22 電壓前饋控制
圖 4-39 電壓前饋控制 p1703 太大
驅動功能
208 功能手冊, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1
伺服控制
4.22 電壓前饋控制
4. 該結果可以通過補償電壓誤差繼續（同步電機）。
– 功能模塊“擴展力矩控制" (頁 455)（r0108.1）。
– 設置 p1909.14 = 1 和 p1910，進行靜態電機數據識別，確定電壓誤差。
– 設置 p1780.8 = 1，電壓誤差補償。
5. 如果在達到電流設定值后電流實際值再次驟降，可以通過 p1734 或 p1735 修改電流實際值，
參見下圖。
圖 4-40 示例：前的電壓前饋控制，有電壓驟降現象
按如下步驟執行（p1734 和 p1735）
1. 將電流控制器比例增益 p1715 縮小 10 倍。
2. 將電流控制器積分時間 p1717 放大 10 倍。
3. 設置 p1734 = 0，弱化渦流補償。
驅動功能
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伺服控制
4.22 電壓前饋控制
4. 再次測量一次電流控制器設定值階躍響應，參見下圖。
圖 4-41 示例
本例中的測量結果表明，在達到設定值后電流沿著指數函數曲線“1-exp(-t/Tgl)"下降。您可以
根據起始切線和終值直線的交點所在的時間來估算出時間。
5. 在 p1735 中輸入時間常數。
6. 在 p1734 中設置，設定值點應高于終值直線多少個百分點，比如：1.5A/1.32A -1)·
100 % = 13.6 %。
驅動功能
210 功能手冊, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0RP1
伺服控制
4.22 電壓前饋控制
7. 再次將電流控制器的比例增益 p1715 和積分時間 p1717 恢復為原始值。
8. 重新測量一次電流控制器設定值的階躍響應。
圖 4-42 示例：之后
在大多數應用下，經過渦流補償后的電壓前饋控制可達到效果，見示例。必要時可
以再次修改 p1734。
測量示意圖的圖例
轉矩電流的設定值
未濾波的轉矩電流設定值
橫向電壓設定值
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伺服控制
4.22 電壓前饋控制
4.22.2 功能圖和參數
重要參數一覽（參見 SINAMICS S120/S150 參數手冊）
● p0340[0...n] 自動計算電機參數/控制參數
● p0356[0...n] 電機定子漏電感
● p0391[0...n] 電流控制器適配點，比例增益生效
● p0392[0...n] 電流控制器適配點，經過適配的比例增益生效
● p0393[0...n] 電流控制器適配比例增益適配系數
● p1402[0...n] 電流控制和電機模型的配置
● p1428[0...n] 轉速前饋控制平衡時滯
● p1429[0...n] 速度前饋控制，平衡時間常數
● p1517[0...n] 加速轉矩時間常數
● p1701[0...n] 電流控制器參考模型時滯
● p1703[0...n] Isq 電流控制器前饋控制比例系數
● p1715[0...n] 電流控制器比例增益
● p1717[0...n] 電流控制器積分時間
● p1734[0...n] Isq 電流控制器前饋控制，渦流補償弱化
● p1735[0...n] Isq 電流控制器前饋，渦流補償時間常數
● p5271[0...n] 配置在線/一鍵
● p5300[0...n] 自動選擇
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