REXROTH力士樂數字控制器VT-HACD-3-2X/0-I-00/000功能:

力士樂數字控制器VT-HACD-3-2X/0-I-00/000功能–用作PIDT1控制器和可選狀態反饋控制電路的控制電子設備–可能的更換控制（例如，具有疊加壓力/力控制的位置控制）–用作生成、鏈接和標準化信號的設定點電子設備–數字位移測量系統的輸入（2 x SSI或1 x增量）–6個模擬輸入，電壓（±10 V，0…10 V）和電流（4…20 mA）可通過軟件切換，AI1 10MΩ-3模擬輸出的輸入電阻，1x可切換電壓（±10%，0…10V）或電流（0…20mA，4…20mA），2x電壓（±10V）–信號鏈接和切換的多種可能性–釋放輸入和OK輸出–8個數字輸入–7個數字輸出，可配置–可參數化斜坡功能–32個塊，帶設定點、速度和控制器參數–通過表面調節、特性曲線校正、重疊補償、剩余速度邏輯和零點校正來適應液壓驅動–+

VT-HACD-3-2X 控制電子設備是用于頂帽導軌安裝的模塊。

微控制器控制整個過程、進行調整、建立連接并實現閉環控制。配置數據、命令值和參數以非易失性形式存儲在閃存中。

BODAC PC 程序用于整個配置以及參數化和診斷。除了地址設置開關外，模塊沒有配備任何額外的硬件開關。對于配置，HACD 必須通過串行接口（RS 232，1:1 電纜）連接到 PC。

力士樂數字控制器VT-HACD-3-2X/0-I-00/000應用領域–機床–塑料機–專用機器–壓力機–傳輸系統–技術功能–工藝參數化–定位–壓力調節–力調節–工作臺液軸–測量系統：?增量或絕對值（SSI、灰色、二進制）?模擬0至±10 V和0（4）至20 mA–調節輸出電壓或電流–無可配置控制器變體?位置/壓力/力/速度控制器?更換控制（位置/壓力）

應用程序的配置和創建非常簡單 - 只需連接預定義的功能組件即可。為此，不需要任何編程知識。

編程-用戶通過PC操作進行編程-方便管理PC上的機器和測量數據過程連接-數字輸入和輸出，模擬輸入和輸出，–用于與更高級別控制器通信的PROFIBUS DP–EtherNet/IP–PROFINET RTMontage–DIN rail 35 mmCE符合性–EMC指令2004/108/ECH適用的諧波標準：EN 61000-6-2:2005EN 61000-6-3:2007

有一種模式可用：

結構編輯器

可以建立自己的運動序列。為此，有 32 個塊可用。

每個塊包含：命令值、斜坡時間、（速度±、加速度±）和控制器參數。

通過設置觸發條件來激活塊：設置數字輸入、將信號與可自由定義的閾值或等待時間到期進行比較。

信號鏈接 [6] [8] [17]

REXROTH力士樂數字控制器VT-HACD-3-2X/0-I-00/000功能

對于比率 >1：Z = X * 比率 – Y

對于比率 <1：Z = X – Y / 比率（例如壓差測量的面積比）

LIMIT = 信號限制器：Z = MIN (|X|, |Y|) * 符號 (X)

JUMP = 跳轉生成器：Z = MAX (|X|, |Y|) * 符號 (X)

與 Z ... 結果

X … 第一個信號

Y …第二個信號

T1 滯后 = 低通濾波器

模擬輸入/輸出 [1] [15]

6 個模擬輸入可通過軟件在 ±10 V、0…10 V、0…20 mA 之間切換。

模擬輸出 AO1 可通過軟件在 ±10 V、0…10 V、0…20 mA 和 4…20 mA 之間切換。

AO2和AO3固定設置為±10V。輸出被切換，以便使用模數轉換器的整個范圍?？梢詾樗心M輸入定義工作范圍和錯誤檢測。模擬輸出可以通過放大和偏移進行調整。

數字輸入/輸出 [3] [16]

HACD 有 9 個數字輸入和 8 個數字輸出。輸入具有固定功能啟用，數字輸出具有固定功能OK。其他數字輸入用于觸發塊（請參閱塊和觸發）。

每個數字輸出的功能可以通過從預定義列表中進行選擇來確定：命令值 = 實際值 實際值高于或低于可調整閾值 等待時間完成 斜坡激活內部標志設置 錯誤標志設置 表完成 錯誤狀態 塊超時 控制器激活 絕對值（實際值）< 窗口 絕對值（命令值）< 窗口 增量原位數字位置測量系統

如果使用 VT-HACD-3-2X 作為控制電子設備，則可以使用 SSI 或增量型數字位置測量系統來記錄實際值。增量編碼器的使用限制

HACD 增量編碼器輸入 (fG) 的最大頻率為 250 kHz。驅動器的最大行進速度、所用編碼器系統的分辨率 (res) 以及 EXE（插值和數字化電子器件）可能進行的信號評估決定了頻率。

測定公式

給定最大速度下的編碼器分辨率：

控制器

如果 HACD 用作控制電子設備，請選擇“控制器”進行信號鏈接 [8]。

LCx 信號指示命令值分支，LFBx 信號指示實際值分支。[8]SSI編碼器或增量編碼器[2]（數字測量系統）和一個或多個模擬傳感器都可以用作實際值信號?？刂破鹘Y構設計為PIDT1控制器，而每個共享可以單獨激活或停用。因此，例如也可以實現 P 或 PT1 控制器。I共享還可以通過窗口（上限和下限）進行控制。

控制參數可以在塊中設置，也可以獨立于塊設置。狀態反饋可用于控制器輸出阻尼。

控制器結構：

液壓系統的調整

為了對液壓驅動的特殊性進行最佳調整，在模擬輸出的上游實現了以下功能：方向相關的放大 [10]

對于正值和負值，可以分別設置放大倍數。這樣，可以調節差動缸的面積比。

特性曲線修正[11]

通過這種方式，可以補償比例方向閥的漸進流量特性或實現彎曲的特性曲線。

重疊跳躍/剩余速度 [12]

當使用具有正重疊的閥門時，可以在 PDT1 控制器的情況下使用精細定位，以提高靜態精度。這種精細定位可以根據剩余電壓原理和重疊跳躍來選擇。

零點校正（偏移）[13]

用于校正所連接的比例伺服閥的零點。

錯誤檢測和處理

HACD 支持多種錯誤監控可能性：

監控模擬輸入是否有較低偏差或超出范圍 監控傳感器技術是否有電纜斷裂 將 HACD 配置為控制器時進行控制錯誤監控 監控電源電壓、任何內部電壓

電壓以及±10 V參考電壓

監視微控制器（看門狗）以及存儲器（校驗和）。錯誤監控及其反應也可以配置。

[ ] = 分配給框圖

控制器功能概述

位置控制器：

PDT1 控制器 線性放大特性曲線 與方向相關的增益調節 通過程序進行增益修改 閥門特性曲線適配 精細定位 剩余電壓原理 零點誤差補償 通過壓力、壓差進行狀態反饋 位置 命令值前饋

壓力/力控制器：

PIDT1 控制器 I 共享 可通過窗口切換 壓差評估 命令值前饋

速度控制器：

PI控制器我共享可通過窗口切換

監控功能：

動態跟隨誤差監控 增量式和 SSI 編碼器的電纜斷線監控 傳感器的電纜斷線監控 模擬信號的電纜斷線監控

機械工具

塑料加工機械 特種機械 壓力機 傳輸系統

技術功能

序列參數化 定位 壓力控制 力控制 表

液軸

測量系統：增量或絕對（SSI、格雷、二進制）模擬 0 至 ±10 V 和 0(4) 至 20 mA 驅動可變輸出電壓或電流 可自由配置的控制器型號 位置/壓力/力/速度控制器替代閉環控制（位置/壓力）

編程